Korzenie tego fascynującego sportu sięgają roku 1500, kiedy to Portugalczycy przybyli do Brazylii by zakładać tam plantacje trzciny cukrowej i bawełny. Przywieźli oni ze sobą afrykańskich niewolników pochodzących z różnych plemion. Stanowili oni dla portugalczyków tanią siłę roboczą.
Niewolnicy Ci prezentowali różne kultury, które z czasem zaczęto ze sobą łączyć. Tak właśnie zaczęła rodzić się Capoeira. Była ona ucieczką od ciężkiej pracy, zabawą, a także narzędziem walki, które zawsze można było wykorzystać. Takie okazje przydarzyły się wraz z atakami holendrów i hiszpanów na kolonie portugalskie. Duża grupa afrykańczyków uciekła wtedy do dziczy, gdzie zaczęli zakładać własne osady, a capoeira stała się sposobem na ich obronę. Mimo tego, że była ona zabronioną sztuką walki jednoczyła zniewolonych Afrykańczyków.
Kiedy w 1888 roku weszło w życie „złote prawo” likwidujące niewolnictwo dawni niewolnicy zostali bez środków do życia. Wielu z nich zeszło na złe drogi tworząc gangi i szerząc przestępczość m.in. w Rio de Janeiro. W Bahia zaś Capoeristas (praktykujący capoeira) rozpowszechniali te sztukę połączoną z tańcem, walką, śpiewem i muzyką, a berimbau stał się podstawowym instrumentem w roda (koło, w którym odbywa się walka).
Do 1892 roku rodas odbywały się w tajemnicy, ponieważ capoeira była zakazana przez prawo. Mimo to nawet zwykli widzowie chętnie zbierali się na ulicachi podziwiali popisy walczących. Na początku XX wieku capoeira była nadal bronią wykorzystywaną przez bandytów w Rio i Recife, ale powoli zanikała zarówno jako sztuka, jak i element kultury.
Z czasem ustrój w Brazylii zaczął się zmieniać i zaczął się ponowny rozkwit capoeira.
W 1932 roku w Salwadorze powstała pierwsza akademia capoeira założona przez Mestre Bimba. Od tego czasu nauczał w swoim Centro de Cultura Física Regional Baiano. Stworzył odrębny styl capoeira zwany regional. Do początkowo nisko prowadzonej walki dołączył elementy karate, jiu-jitsu, a także boksu, co sprawiło, że walka stała się dużo bardziej widowiskowa.
Druga szkoła powstała w 1941 roku, a jej założycielem był Mestre Pastinha. Nauczał przede wszystkim Capoeira Angola – pierwotnej capoeira, znacznie bardziej nawiązującej do początkowych stylów. Od tego okresu capoeira stawała się narodowym sportem Brazylii. Nikt już nie musiał się ukrywać podczas roda.
Wraz ze wzrostem zainteresowania tą sztuką walki i jej synkretyzmem tak wielu dziedzin (walka, muzyka, taniec, akrobatyka) Capoeira stała się obok piłki nożnej głównym znakiem brazylijskiej kultury.
Wielu Mistrzów Capoeira podróżując po świecie propagowało zarówno samą Capoeira jak i kulturę brazylijską. Zaczęto tworzyć Międzynarodowe Stowarzyszenia i Federacje. Fascynacja Capoeirą a także jej wartościami kulturowymi została uznana przez Międzynarodowy Komitet UNESCO i tak Capoeira w dniu 26 listopada 2014 roku Roda de Capoeira została wpisana na Międzynarodową Listę Dziedzictwa Niematerialnego UNESCO.